Для интеграторов роботов и инженеров по автоматизации
JetPallet рассчитывает схему слоя, проверяет её геометрически и превращает в декартову последовательность: точки захвата и укладки для каждой коробки – в JSON со схемой или в виде таблицы шагов CSV в миллиметрах. Программу для контроллера по-прежнему пишете вы, но на основе прослеживаемых данных.
Что вы получаете в итоге
Во многих проектах схема паллеты попадает на пусконаладку в виде PDF, наброска или таблицы. Координаты перепечатывают, повороты уточняют по электронной почте, про межслойные листы забывают. Каждый новый размер коробки запускает тот же круг заново.
Помогает не ещё один пользовательский интерфейс, а чистый формат обмена: явные единицы, фиксированная система координат, документированная последовательность – и прямое указание, что проверено, а что нет.
Процесс
Введите размеры и вес коробки, паллету и ограничение по высоте. JetPallet перебирает сетку, блочные схемы, «вертушку», пятиблочные и L-образные схемы и независимо проверяет каждый слой. В редакторе слоёв схему можно поправить вручную.
В диалоге робота вы задаёте положение паллеты, подачу, захват, сторону робота (спереди, сзади, слева, справа) и до 20 препятствий в виде параллелепипедов, выровненных по осям.
JetPallet определяет порядок укладки и участки траектории и проверяет их относительно рабочей зоны, препятствий и уже уложенных коробок. Если шаг не проходит проверку, планирование останавливается с сообщением о столкновении, а не записывает неполный файл.
Последовательность – в JSON или CSV, геометрия – в STEP, COLLADA, OBJ, USDZ, DXF или IGES. Данные читает ваш постпроцессор или ПО контроллера – приёмка реальной ячейки остаётся за вами.
Подробно
01
Формат обмена (версия 1) содержит проект, заново пересчитанное решение для паллеты, параметры ячейки и последовательность с позами TCP для захвата и укладки. Координаты – целые числа в единицах 0,05 mm, углы – в градусах. Структура файла документирована; одна программа вмещает до 1000 коробок.
Пример: 400 × 300 mm на 1200 × 800 mm даёт 8 коробок в слое – восемь шагов захвата и укладки на слой в порядке, который зависит от стороны робота.
02
Для контроллеров, читающих таблицы: одна строка на коробку с шагом, слоем, номером коробки, позициями захвата и укладки в миллиметрах и углом поворота. Миллиметры с десятичной точкой независимо от языковых настроек, UTF-8 без BOM, окончания строк CRLF.
03
Один захват может взять от 2 до 24 коробок как блок без зазоров – с ограничением по длине и ширине захвата и максимальной общей нагрузке. Если блок не проходит проверку, он разбивается на одиночные захваты. Межслойные листы появляются в последовательности со своей позицией и шагом, перед которым их укладывают.
04
Если ячейке нужна определённая укладка – доступ захвата, положение этикетки, – вы сдвигаете и поворачиваете коробки в редакторе слоёв. JetPallet снова проверяет изменённый слой перед экспортом.
05
Экспортируйте загруженную паллету в STEP (AP214), COLLADA, OBJ с MTL, USDZ, DXF (один слой чертежа на слой паллеты) и IGES – с фактическими слоями, свесом и межслойными листами. В STEP и COLLADA паллета представлена огибающим телом с размерами настила; OBJ, USDZ и IGES показывают схематичные доски паллеты из 3D-вида.
06
Приложение предлагает четыре действия «Быстрых команд» – рассчитать паллету, открыть проект, создать отчёт в PDF, спланировать заказ из ERP – а также команды AppleScript, например для расчёта паллеты. Заказы из ERP или WMS передаются в JSON: импортируйте их в приложении через меню или передайте быстрой команде. Есть вопросы о вашем процессе? Напишите нам через страницу контактов.
Вопросы
Нет. JetPallet выдаёт проверенную декартову последовательность в JSON или CSV. Ваш постпроцессор или ПО контроллера превращает её в программу для конкретного контроллера робота. Драйверов под отдельных производителей нет.
В JSON-последовательности это целые числа в единицах 0,05 mm, то есть для миллиметров их нужно разделить на 20. Таблица шагов CSV использует миллиметры напрямую, с десятичной точкой.
Внутри приложения – да: «Быстрые команды» с четырьмя действиями (рассчитать паллету, открыть проект, создать отчёт в PDF, спланировать заказ из ERP) и AppleScript с тремя командами (рассчитать паллету, экспортировать отчёт, спланировать заказ из ERP). Для файлов, таких как PDF-отчёт или результат для ERP, рекомендуется использовать «Быстрые команды». Сама последовательность для робота формируется в приложении.
JetPallet – приложение для Mac на macOS 15 или новее. Экспортируемые файлы – это текст и стандартные форматы, которые можно обрабатывать в любой системе.
Читать дальше
Рассчитайте схему, опишите ячейку и посмотрите последовательность, прежде чем писать хоть строку кода для контроллера. JetPallet бесплатен 14 дней, затем 99 USD в год.
14 дней бесплатно · затем 99 USD в год
